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总的来说应该分三类，涡轮蜗杆减速机，谐波减速机，摆线针轮减速机和行星减速机。
其中涡轮蜗杆强度最大，但是效率低，精度也不高，但是它有反向自锁功能，可以有较大的减速比，体积大，输入转速3000以上，谐波减速机的主要特点是体积不大.精度不高，寿命有限，不耐冲击，刚性和金属件相比较差，输入转速不能太高，输入转速2000以下，行星减速机结构比较紧凑，回程间隙小，精度最高，试用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。
一、R系列齿轮减速机
R系列我认为是最直接的减速机，因为它的官方全称是同轴齿轮减速机。同轴减速机最大的优点便是安装便捷，适应性强，可靠耐用，承受过载能力高。而且看型号的数字字母组合就能看出R系列齿轮减速机的指数。我们对R系列齿轮减速机的型号命名有一个规律，就是基本型式+数字型号+减速比+电机型号（机座号）+电机极数+安装方位。
二、F系列平行轴减速机
平行轴减速机的基本型式有很多种，这是一种平行轴斜齿轮减速机，他的输出方式是平行轴的。平行轴的特点是采用单元结构模块化设计原理，大大减少了零部件种类和库存量，也大大缩短了交货周期。带筋的高刚性铸铁箱体、齿轮采用优质合金钢，表面经渗碳淬火硬化处理，磨齿精加工，传动平稳，噪声低，承载能力大，温升低，寿命长。适合加工精度高的情况，但缺点是成本相对较高。
三、K系列锥齿轮减速机
K系列在结构上相对复杂一些，虽然锥齿轮的特点是降噪、减震、重量轻、成本低等，有利于提高整体的承载能力、刀具寿命。但是与锥齿轮配合的要求高，情况多样，设计及制造的周期较长。有时需配合定制的花键空心轴，有时在底脚需要有空心轴锁紧盘安装，有时需要特别设计法兰空心轴。加上这基本型式有点多，空心轴的占据大部分。建议急需出货的厂家不要选用。
四、S系列斜齿轮-涡轮减速机
同轴电机桥相比于平行轴电机桥，在不同角度上各有优缺点。从NVH性能、成本、重量、制造工艺等方面进行对比分析，有助于在设计时做出更明智的选择。
在比亚迪T3发布的参数下，对电机和齿轮箱基本参数进行了粗算，对比了不同轴和同轴方案的性能。
同轴方案的优势在于结构紧凑，利于整车布置。但受限于离地间隙和半轴尺寸，速比和中心距离的变化有限。相对，不同轴方案在速比变化上更灵活，对整车布置的灵活性更高，且在系列开发时，共用件或毛坯模具更容易实现。
从零件数量看，不同轴方案通常少于同轴方案，中间惰轮的可靠性较高，半轴插入距离短，油封外半轴动态跳动较小，油封的可靠性也更佳。然而，这一优势取决于供应商或开发验证能力的水平。
两种方案在传递效率理论上相近，但同轴方案需关注电机搅油损耗，这主要取决于开发者的优化水平和加工者的技术水平，通过验证产品后很容易评估。
NVH挑战方面，两种方案难度相当，关键在于开发者的优化能力。
在齿轮数量上，不同轴方案较少，但壳体数量较多；同轴方案壳体数量少，但齿轮、轴承支座等部件需增加，旋转变压器尺寸也需加大。优化水平和供应商质量对成本影响较大。
开发水平相当，润滑系统实现较容易，同轴方案的轴齿轮部件数量多，但单个零件体积重量较小，壳体数量少，有助于优化重量。供应链要求水平一致。
不同轴方案由于三壳设计更易于装配和检测，差速器轴承预紧也更方便，但螺栓数量增加，增加了拧紧的质量风险。综上，各种因素在不同方案中的权衡，需综合考虑。
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