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一、PLC、变频器控制运料小车运动装置的设计，并进行安装与调试

我所知道的运料小车动作程序比较简单，无非是<开始>→<向上料点前进>→<碰到上料点行程开关停止等待上料(同时发出一个信号给上料机构)>→<上料机构开始上料>→<上料完成后(得到上料机构的完成信号后向卸料方向运动"一般是后退">→<碰到卸料点行程开关-到达卸料点停止>→<启动小车的卸料系统(一般是电磁阀)开始卸料>→<卸料完成(可以是小车上的行程开关或者其他检测元件或者时间继电器)后恢复小车原始状况>→<又向反方向运动>→<回到上料点停止>→<再次停止等待上料(同时发出一个信号给上料机构)>→如此重复动作..所以动作必须同<上料机构>配合.这样的动作只需要一个最简单的PLC---<西门子的LOGO>就够了既简单又便宜.如果没有特殊要求是不需要变频器的.如果不是"定点卸料"也可以用PLC定时控制解决，简单，你说的是不是这样的工艺过程?

二、agv小车工作流程

以下图示为AGV系统的工作过程示意图：

AGV系统有以下几个功能：

1、地图绘制：地图可根据工厂实际环境手动绘制并显示在界面上，场地变化后可直接修改地图；设备(站点)的排布、行驶通道、充电站的位置能在地图中手动添加；地图保存后，可作为AGV实际运行的场景，调度系统对多台AGV实施任务调度。

2、数据通信：建立与AGV小车、设备之间的数据通信，信号传输通过无线Wifi实现：

1）调度系统与AGV：发送任务指令给AGV，接收AGV状态反馈；

2）调度系统与设备：接收设备发出的补料请求、补料完成信号等。

3、任务管理：调度系统接收不同设备发出的补料请求，生成具体的送料任务，根据先后顺序组成任务列表；接收到设备发出的补料完成信号，将对应的送料任务从列表中清除。

4、车辆管理：调度系统按AGV在无线局域网内的IP编号顺序组成AGV列表，AGV每间隔一段时间向调度系统发送状态、位置信息，AGV列表时刻更新每台AGV的状态及当前位置，对所有车辆进行管理。

5、车辆调度：每个送料任务，调度系统根据所有AGV当前是否空闲，行驶里程长短等条件计算最优方案，合理调配多台AGV完成所有送料任务。AGV电量不足时，待AGV为空闲状态情况下，为其选择合适的充电站自动充电。

6、路径规划：调度系统应为执行送料任务的AGV规划行驶路线，中途遇到突发状况(两车相遇等情况)，可随时为AGV变换路线。

7、交通管制：多台AGV经过同一个十字路口或相向行驶在同一条通道上时，根据任务优先级、AGV优先级等判断条件，指挥多台AGV先后通过或选择其它路线进行避让。

8、状态监控：应在可视化界面上显示： 所有AGV、设备与调度系统的通信状态；送料任务列表；AGV工作状态列表；工厂地图(每台AGV的位置在地图中显示并实时更新；调度系统运行状态、故障报警及查询。

9、人机交互： 设置普通用户和管理员登陆、操作权限；除状态监控外，系统应提供运行日志和帮助说明供使用者查阅。

以上资料来源于苏州欧米麦克机器人有限公司提供的AGV调度系统介绍，公司研发的全方位移动机器人等产品都很不错。希望可以帮到您。

运料小车往返控制（西门子PLC）

原创2023-03-0519:24·咸鱼不要盐

1.题目运料小车由手/自动选择开关SA控制，当sA为高电平时，选择自动控制﹔运料小车处于原位，即原位限位开关E闭合，卸料门关闭，按下启动按钮后，运料小车前进到装料处进行装料，10s后装好料后退到卸料处卸料，5s后卸完料前进到清洗处清洗，清洗时间为20s，然后返回装料处装料，如此自动循环工作。按下停止按钮后，运料小车在本次装料、卸料、清洗完成后，回到原位停止。当SA为低电平时，选择手动控制;按点动反转按钮，小车前进，运行到右限位处，小车停止运行﹔按点动正转按钮，小车后退，运行到左限位处，小车停止运行。如图所示

2.PLC梯形图

3.STLTITLE=程序注释

Network1//手动模式

//网络注释

LDNI0.0

=M0.0

Network2

LDI1.1

OM0.1

ANI0.4

AM0.0

ANI1.2

=M0.1

Network3

LDI1.2

OM0.2

ANI0.3

AM0.0

ANI1.1

=M0.2

Network4//自动模式

//网络注释

LDI0.0

=M1.0

Network5

LDI0.1

AI0.5

OM1.1

ANI0.2

=M1.1

Network6

LDM1.1

EU

OM1.2

ANM1.3

=M1.2

Network7

LDM1.2

AI0.6

EU

LDM2.0

AI0.6

EU

OLD

OM1.3

ANM1.4

=M1.3

Network8

LDM1.3

TONT37，100

Network9

LDT37

EU

OM1.4

ANM1.5

=M1.4

Network10

LDM1.4

AI0.7

EU

OM1.5

ANM1.6

=M1.5

Network11

LDM1.5

TONT38，50

Network12

LDT38

EU

OM1.6

ANM1.7

=M1.6

Network13

LDM1.6

AI1.0

EU

OM1.7

ANM2.0

ANM2.1

=M1.7

Network14

LDM1.7

TONT39，200

Network15

LDT39

AM1.1

EU

OM2.0

ANM1.3

=M2.0

Network16

LDT39

ANM1.1

EU

OM2.1

ANI0.5

=M2.1

Network17//Y点

LDM0.1

OM1.2

OM1.6

=Q0.0

Network18

LDM0.2

OM1.4

OM2.0

OM2.1

=Q0.1

Network19

LDM1.3

=Q0.2

Network20

LDM1.5

=Q0.3

Network21

LDM1.7

=Q0.4

Network22

Network23

Network24

Network25

Network26

Network27

Network28

Network29

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