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一、中国机器人三大短板，伺服电机、减速机和什么

机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5”（127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。

二、机器人减速机都有哪些品牌?急

机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：1）RV减速机，2）谐波减速机，3）摆线针轮减速机，4）行星齿轮减速机，5）蜗轮减速机，6）球减速机。

但实际上工业机器人中主要都采用前两者，即RV减速机和谐波减速机。按数量看，两者约是6：4，国际上RV减速机企业主要包括纳博特斯克（早期的翻译为帝人）、Spinea和住友，以纳博特斯克为主；谐波主要是Harmonic。纳博特斯克和Harmonic两家垄断了国际上工业机器人减速器中70%以上的市场。

工业减速机组、机器人减速机以及减速机的设计方法

2017-09-27 20:25·许工液压

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前言

在工业用机器人、工作机械这样的各种各样的技术领域中使用各种各样的减速机。包括筒状的壳体、在壳体内摆动的摆动齿轮、以及用于使摆动齿轮摆动的曲轴组装体的减速机。

设计人员根据公开技术能够设计各种各样的减速机，从而满足顾客所要求的性能(例如转矩、减速比)。若设计人员响应顾客的各种各样的要求设计各种各样的减速机，则设计人员需要对减速机的各种各样的部件进行设计计算，而且制作各种各样的图纸。这会导致过大的设计工作。

实施方式

在以往的设计技术中，在设计人员设计在以预定的减速比旋转的输出部的旋转中心轴线和向输出部传递驱动力的曲轴组装体之间的距离关系上互不相同的多个减速机时，设计人员对于多个减速机分别设计专用的传递齿轮。其结果，会制成庞大种类的传递齿轮。本发明的发明人等研究各种各样的减速机的设计，发现模数和变位系数一致的传递齿轮能够应用于输出部的旋转中心轴线和曲轴组装体之间的距离不同的多个减速机。在实施方式中，说明装入有模数一致和变位系数一致的传递齿轮的两个减速机。

减速机的结构

图1A和图1B表示例示的减速机100。图1A是减速机100的概略的剖视图。图1B是减速机100的侧视图。参照图1A和图1B说明减速机100。[0026]减速机100包括壳体筒200、齿轮部300以及三个曲轴组装体400(参照图1B：图1A示出三个曲轴组装体400中的一个)。壳体筒200用于收容齿轮部300和三个曲轴组装体400。在本实施方式中，第1减速机由减速机100例示。

壳体筒200包含外筒部210、齿轮架部220以及两个主轴承230。齿轮架部220配置在外筒部210内。两个主轴承230配置在外筒部210和齿轮架部220之间。两个主轴承230能够使外筒部210和齿轮架部220之间相对地旋转运动。在本实施方式中，第1输出部由外筒部210和齿轮架部220中的一者例示。

图1A表示被设定为两个主轴承230的旋转中心轴线的主轴线FMX。外筒部210和齿轮架部220包围主轴线FMX。若外筒部210固定，则齿轮架部220绕主轴线FMX旋转。若齿轮架部220固定，则外筒部210绕主轴线FMX旋转。即，外筒部210和齿轮架部220中的一者能够相对于外筒部210和齿轮架部220中的另一者绕主轴线FMX相对地旋转。在本实施方式中，第1主轴线由主轴线FMX例示。设计人员能够对外筒部210赋予各种各样的形状。

图1A表示传递轴线FTX。传递轴线FTX与主轴线FMX大致平行。曲轴410绕传递轴线FTX旋转。图1A用附图标记“L1”表示传递轴线FTX和主轴线FMX之间的距离。在本实施方式中，第1曲轴组装体由三个曲轴组装体400中的一个例示。第1传递轴线由传递轴线FTX例示。第1距离由距离L1例示。

若对参照图1A说明的减速机100和参照图2A说明的减速机100A要求不同的减速比，则一般来讲，中央齿轮轴GS1的齿数和传递齿轮430的齿数之和与中央齿轮轴GS2的齿数和传递齿轮430A的齿数之和有所不同。若设计人员针对减速机100、100A将变位系数分别设定为零，则利用以下的算式表现从主轴线到传递轴线的距离与齿数之和之间的关系。

以下的表示出设计人员将模数设定为“1.5”且将变位系数设定为零时的齿数之和与从主轴线到传递轴线的距离之间的关系。

若设计人员针对减速机100将中央齿轮轴GS1的齿数和传递齿轮430的齿数之和设定为“54”，则从主轴线FMX到传递轴线FTX的距离L1被设定为“40.50mm”。若设计人员针对减速机100A将中央齿轮轴GS2的齿数和传递齿轮430A的齿数之和设定为“60”，则从主轴线SMX到传递轴线STX的距离L2被设定为“45.00mm”。

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