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一、减速机选型时候，样册上减速机的转动惯量和要配的伺服惯量什么关系?

等效到电机端的负载惯量/电机转子惯量<5的时候系统比较稳定，惯量比越小约稳定。等效到电机端的负载惯量=减速机的转动惯量+减速机后端负载的转动惯量/减速比。

二、减速器输出转动惯量计算公式

减速器输出转动惯量计算公式是总惯量等于=电机惯量X减速比+减速机惯量。减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。

?减速电机转速、转矩、惯量匹配

2020-05-22 10:13·天孚电机科技有限公司

1、转速匹配

微型电机有额定转速，在额定工作转速下执行机构有自己的运动速度，这就需要用到减速机来完成速度匹配满足执行机构要求，通过多级齿轮齿轮实现这一过程。执行机构决定额定转速，传动比在其中调节，转速与传动比呈反比，微型电机转速经传动比后得到的转速为n/i。

2.转矩匹配

和转速匹配相似，运动需要的力反映在电机上就是转矩，转矩有额定转速，同要需要匹配，需要转矩和与微型减速电机的额定转矩互相匹配，这中间需要传动比只是转矩与传动比呈正比。微型电机的转矩经传动比得到的转矩为iT。

3、惯量匹配?

微型电机具有转动惯量，这个是减速电机重要的参数，根据公式转矩，扭矩都温和，后面选择减速电机还是要需要关注转动惯量了。不同结构的转动惯量计算有不同的公式。负载传动惯量在算到减速电机轴上时是按传动比平方倒数倍减小，1/i的平方倍。

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