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一、如何从github上面拷贝源码

1直接下载zip文件

2通过git下载并管理源码

1注册github账号，查找项目源码URL

2安装版本控制工具git，创建本地库

3安装TortoiseGit‘，获取代码

下载zip文件

直接在右侧点击downloadzip即可。

1查找目标源码的githubURL

首先，你要有一个github的账号.........

然后，在github中搜索对应的项目名称，然后在右边就可以看到URL了：

2安装git，创建本地仓库

为了存放源码，首先需要安装版本控制工具git。

登录官网：http://git-scm.com/download/

找到对应版本下载后安装即可。

安装完成后，进入想要存放源码的文件夹，右键单击gitinithere初始化仓库

单击后，当前的目录再次右键会出现提示

3安装小乌龟TotoiseGit，下载源码

下载安装文件，注意看下说明啊！上面的才是安装文件，下面列表里面的是语言包！别下载错了，

安装完，在前面的目录中（任意目录文件下也可以，因为前面以及锁定了代码库的位置）

点击右键TortoiseGit的pull从远程拉取一份代码：

然后在URL中填入github上面的URL就可以了。

二、tf2系列教程(十三):在ROS2中编写tf2侦听者节点(C++)

13.编写tf2侦听者节点（C++）

描述：本教程将介绍如何使用C++编写一个能够通过tf2获取坐标系变换消息的tf2侦听者节点。

教程级别：入门

在前一个教程中，我们创建了tf2广播者节点来发布小乌龟的位姿到tf2。本教程将创建tf2侦听者节点以开始使用tf2坐标变换消息。

13.1如何创建tf2侦听者节点

使用前两个教程中创建的learning_tf2_cpp软件包，首先进入存放C++源代码的~/dev_ws/src/learning_tf2_cpp/src子目录，运行以下命令创建tf2侦听者节点的源代码文件turtle_tf2_listener.cpp：

在文本编辑器中，将以下代码复制到该文件中，并保存：

13.1.1代码说明

首先导入需要用到的库/模块：

tf2发布的坐标变换信息带有时间戳，因此需要包含geometry_msgs的TransformStamped消息类型头文件transform_stamped.hpp。本节点需要计算turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值，因此需要使用Twist消息类型，包含geometry_msgs的Twist消息头文件twist.hpp。ROS2中，ament_cmake软件包都依赖C++客户端库rclcpp，因此需要包含该库的头文件。本节点需要侦听turtle1的坐标消息，因此需要导入tf2_ros软件包中的TransformListener类和Buffer类，包含这两个类的头文件。此外，还需要处理坐标变换异常的Exception类，包含其头文件。由于本节点需要生成新的小乌龟turtle2，需要调用turtlesim软件包的Spawn服务，导入spawn.hpp模块。上述库/模块/类的导入也代表了该节点的依赖关系，需要将这些依赖包添加到package.xml和CMakeLists.txt文件中。

接着创建了用于侦听turtle1位姿消息的FrameListener节点类，该类继承自rclcpp客户端库的Node类。在FrameListener类中定义了两个函数：一个是公共构造函数，指定节点名称turtle_tf2_frame_listener；申明和获取target_frame参数；创建TransformListener类对象transform_listener_；创建用于生成新小乌龟服务的客户端，并检查服务是否可用；创建turtle2的速度指令发布者对象变量publisher_；以1hz的频率调用on_timer()回调函数。

回调函数on_timer()负责执行turtle1和turtle2两个坐标系之间的坐标变换，并据此向turtle2发布速度指令以对turtle1进行跟随。在该函数中，获取要进行坐标变换的两个坐标系，调用lookupTransform()方法查找坐标变换，根据坐标变换结果计算turtle2的线速度和角速度，然后向turtle2发布速度指令消息。此回调函数的调用频率为1hz，意味着每秒进行一次坐标变换和计算、发布turtle2的速度指令。

最后是定义main()函数。初始化rclcpp客户端库，实例化FrameListener节点对象，旋转节点以调用回调函数，关闭rclcpp客户端库。

13.2构建软件包并运行tf2侦听者节点

编写好C++代码后，在构建和编译该软件包之前，需要编辑learning_tf2_cpp软件包的package.xml和CMakeLists.txt文件，填写软件包描述、许可证、作者等信息，添加相应依赖包和可执行文件等。具体步骤请参考相关教程。

如果已完成前面的教程“在ROS2中编写tf2静态广播者节点（C++）”，则package.xml文件不用修改；在CMakeLists.txt文件中，添加本教程的可执行文件，并在install(target下面添加一行。

由于需要同时运行turtlesim软件包的turtlesim_node、learning_tf2_cpp软件包的turtle_tf2_broadcaster和turtle_tf2_listener等多个节点，需要通过启动文件组合运行这些节点。在上一教程中创建的launch子目录下为本教程创建learning_tf2_demo.launch.py启动文件，具体命令如下。

将以下代码复制到启动文件中，并保存：

完成上述工作后，构建编译软件包。进入工作空间dev_ws的根目录，并运行以下命令：

编译成功后，需要对该工作空间的安装脚本进行source，命令为：

现在可以运行刚才创建的learning_tf2_demo.launch.py启动文件了，具体命令为：

这样就会打开一个名为Turtlesim的窗口，里面有两只小乌龟。小乌龟turtle2会沿着一条弧形路径靠近小乌龟turtle1。

13.3检查运行结果

要查看本节点是否成功运行或有效，只需要在新终端中运行turtlesim软件包的turtle_teleop_key可执行文件，通过键盘上F键周围的8个字母键和箭头键控制小乌龟的旋转和移动，命令为：

确保运行turtle_teleop_key节点的终端窗口处于活动状态，并通过相应字母键和箭头键移动第一只小乌龟turtle1，这样就会看到第二只小乌龟turtle2会跟随turtle1。

现在可以使用tf2_ros软件包的tf2_echo可执行文件来检查两只小乌龟的位姿是否正在真实地被广播到tf2，命令分别为：

应该会显示第一只乌龟的位姿，如下所示：

此时继续移动turtle1，小乌龟turtle2正在跟随，turtle2的位姿信息也会一直发生变化。

还可以对turtle1和turtle2两个坐标系的坐标变换进行回显，请运行以下命令：

在驱使turtle1移动而turtle2在进行跟随的过程中，会获得如下所示的输出：

精品软件分享“小黄人影视”

今天依然带来的是一款全新上线的双端影音视频软件：小潢人视频，官网提供了安卓和iOS双版本，安卓版的这类影音软件比较多了，因此本软件对于苹果用户更加难能可贵，又多了个新的选择，iOS版已上架到AppStore，有需要的速度下载，随时可能会被下架，安装后需要变身一下。

如果是安卓版，直接就可以下载安装了，iOS版通过伪装为一款：“小潢人-单位换算小助手”的软件上架AppStore

iOS版变身方法：

获取这里提供的链接，进入到AppStore，安装完成，打开软件，点击右上角按钮展开菜单，进入【意见反馈】页面，输入：“小黄人666”，然后点击右上角提交按钮，再将软件彻底退出后台，重新启动后即可。来得晚的机友如果遇到AppStore访问失败的情况，说明已经被下架，只能等待下次上架了。

下面以安卓版为例简单说下，软件还是采用目前比较火的“小龟”影音源码制作，安装注册及登录后就是默认尊贵会员，布局只有首页、排行、用户中心三个页面，提供多种资源分类栏目。

加入了根据当前热度整理并不定期更新的排行榜功能，有日榜、周榜、月榜等，播放时支持快速换源，内置多条路线可以切换使用，支持投屏、缓存和用户讨论功能。其他不多说，软件目前的使用体验总体良好，有安卓与苹果双版，有喜欢的速收。

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