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一、工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程：

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建码垛编程

用示教器编写程序，程序如下：

1：JPR[1]100%FINE；移动至待命位置P1

2：LBL[1]；标签1

3：JPR[2]100%FINE；移动至待命位置P2

4：WAITRI[12]=ON；等待抓料位有料

5：LPR[3]100mm/secFINE;移动至抓料位P3

6：WAIT1.00(sec)；等待1S

7：RO[11]=ON；抓手闭合阀ON

8：WAITRI[11]=ON；等待抓手闭合开关ON

9：RO[11]=OFF；抓手闭合阀OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：JPAL_1[A_1]80%FINE；移动至趋近点

12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;移动至堆叠点

13：RO[10]=ON；抓手张开阀ON

14：WAITRI[10]=ON；等待抓手张开开关ON

15：RO[10]=OFF；抓手张开阀OFF

16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;移动至回退点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMPLBL[1]；跳转至标签1

4）注意事项

（1）要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。

（2）码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3）码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4）码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5）在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

二、工业机器人码垛搬运编程程序

1.码垛定义及其操作：码垛是指有规律地移动机器人进行物品的抓取和放置。在工业机器人码垛编程中，首先需要设置好工件坐标系、工具，并对第一个码垛放置点进行示教，包括XYZ方向的间距和数量设定。

2.编程步骤：使用示教器编写码垛程序，程序包括以下步骤：

-移动至待命位置P1。

-等待抓料位有料。

-移动至抓料位P3。

-等待1秒。

-打开抓手闭合阀。

-等待抓手闭合开关。

-关闭抓手闭合阀。

-移动至趋近点PAL_1[A_1]。

-移动至堆叠点PAL_1[BTM]。

-打开抓手张开阀。

-等待抓手张开开关。

-关闭抓手张开阀。

-移动至回退点PAL_1[R_1]。

-结束码垛。

-跳转至标签1。

3.注意事项：

-为提高码垛动作精度，需正确设定TCP。

-避免在相同编号的其他码垛寄存器中同时使用。

-码垛功能需要在包含码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令的程序中才能正常工作。

-示教完码垛数据后，码垛编号会自动写入，无需担心在其他程序中重复使用。

防爆码垛机器人见过？这个视频可能刷新您的眼界#防爆码垛

阿九科普灌装：防爆码垛机器人见过吗？

大家好，今天和大家分享一期防爆码垛机器人的案例。在我们印象当中，机器人码垛机你应该也见过不少，但一到防爆场合几乎很难看到，就算有那价格也会贵到您没脾气。这是因为防爆场合要求实在太高，还有大部分防爆机器人都是进口的，物以稀为贵，所以贵的离谱。

我们这家客户的烦恼就在这里，常规的不能用，进口的又实在太贵，所以应客户要求，并且还想一步实现防爆车间数字化的管理需求。委托我们为客户开发了一套适应防爆场合的码垛机器人。为此企业领导还特意带我们去防爆车间看了现场，跟我们诉说着他们员工长期以往的深受职业病困扰，腰都直不起。

我们当时也是看在眼里，疼在心里，咬牙切齿也要把他搞出来。经过三个月艰苦奋斗，终于把他研发制造出来了，而且一次试机就成功了，终于为防爆车间的员工带来了福音。您看防爆机器人一包包抓的多起劲，抓的多稳。我们心想，国外能做出来的设备，凭什么我们不可以？自信归自信，但是国外的先进创新理念，还是值得我们好好学习。

按照我们雷总的话说生命要看淡，不服就得干的原则，确实我们也不服，国外的设备我们也干了，而且还干成了。也真心感谢我们这家客户，给了我们这次机会，支持国产，让我们放手一搏，也锻炼了自己，也解决了长期以往员工职业病的问题，一举两得。这你受得了吗？远超了客户的预期。

视频看到这里，你会问每家生产企业都有各自的烦恼，而且每家烦恼还都不一样，我们了解到也确实是实情。但是希望您如果有这方面的生产环节的难题，欢迎和我们沟通分享，我们可以给出专业的定制方案，给您做参考。谢谢您的观看。

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