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跑酷对机器人来说是一项艰巨的挑战，尤其是四足机器狗，需要在复杂环境中迅速克服各种障碍。传统方法生成的跑酷技能多样但缺乏目的性，或基于视觉但局限于特定场景。自主跑酷要求机器人学习多样化的通用技能，以感知多变环境并迅速应对。
近期，一款机器狗的跑酷视频走红网络，视频中，该机器狗在多种场景下，熟练地完成了从缝隙下爬过、攀上木箱并跳跃到另一木箱等一系列动作，流畅连贯，展示了其掌握的贴地爬行、攀爬和跳跃技能，以及倾斜挤过狭窄缝隙的特殊能力。
此机器狗所展示的跑酷技巧，得益于一个为低成本机器人设计的跑酷技能学习框架。这一框架是由来自上海期智研究院、斯坦福大学、上海科技大学、CMU和清华大学的研究者共同研发的，论文已被CoRL2023接收，并已开源。
研究推出了一种基于视觉的端到端跑酷策略学习系统，仅利用简单奖励，不依赖参考动作数据，使机器人学习多种跑酷技能。
系统采用强化学习方法，目标是让机器人掌握攀高、跳跃、贴地爬行、挤过狭窄缝隙和奔跑技能，并将这些技能转化为基于视觉的跑酷策略，以第一人称视角的深度相机指导四足机器人的操作。
系统仅需机载计算（NvidiaJetson）、机载深度摄像头（IntelRealsense）和机载电源，无需动作捕捉、激光雷达、多深度摄像头和大量计算资源。
系统训练分为三个阶段：软动态约束下的预训练，旨在让机器人学习穿越障碍物；硬动态约束下的微调，强化所有动态约束，并使用现实动态微调预训练阶段的行为；最后，使用DAgger进行技能蒸馏，将单一视觉跑酷策略转化为可在腿式机器人上部署的策略。
研究在大量模拟和现实实验中验证了系统的效果，结果显示，低成本四足机器人能够自主选择并执行适当的跑酷技能，仅依靠机载感知、计算和电源，穿越复杂环境，包括高0.40m（1.53倍机器人高度）的障碍物、宽0.60m（1.5倍机器人长度）的大间隙、低0.2m（0.76倍机器人高度）的障碍物下爬行、通过倾斜挤过0.28m（小于机器人宽度）的狭窄缝隙，以及持续奔跑。
系统与几种基线方法进行了比较，模拟环境中的消融实验显示了其优势。
稻草人拥有超群的智慧，并非OZ大王赋予，而是源自其丰富的人生阅历。自一开始，他就具备观察和学习的能力，冷静应对危机，多次巧妙地解决问题。例如，在遭遇怪物威胁时，他提议用机器人砍倒大树，搭建桥梁；面对岩浆追逐，他冷静指导大家攀爬岩壁逃脱；在地下拿姆国的迷魂洞穴中，他机智推理出通往地面的水路；在复杂装饰品中，他协助长白兰地一步步获取所需信息。哈，这就是稻草人，桃乐丝不在时，他是大家的领袖和依靠。他的智慧足以让他成为翡翠王国的国王，也是OZ国的最高领导者。
机器人的背景在桃乐丝的伙伴中最为人熟知。曾是普通樵夫的他，变为机器人后，渴望找回人类的感觉，体验情感。作为团队中最勇敢的成员，机器人总是挺身而出，用力量和勇气为同伴清除障碍。他的坚定信念和超凡勇气，在危险时刻激励着其他伙伴。因此，温吉国人民爱戴他，推举他为国王。
狮子在关键时刻展现出兽王的威严和野性。平时温顺如猫的它，在伙伴们无助时，总会英勇地站出来。它的力量和速度无人能及，百兽之王的气质深入人心。森林动物们请求它担任国王，对此荣誉，狮子当之无愧。
西国魔女是剧中的关键反派角色，尽管出场有限，但形象鲜明。她心狠手辣，以恐怖魔力统治西国，将青壮年男子奴役建造城堡，驱逐老镇长，对背叛者施以石刑，并能操控野兽。她的法力强大，仅次于南国戈琳达。令人费解的是，戈琳达为何不消灭她。或许她没有十足胜算。魔女怕水，这是她的致命弱点，最终被桃乐丝利用消灭。
OZ大王是多位角色之一，原是马戏团宣传员，意外来到OZ国，成为OZ大王。他无力抚养奥兹玛公主，交予蒙比婆婆，后来被桃乐丝揭露真相。他在OZ国多年，国家安定，对OZ有很大贡献。最后，他恢复宣传员身份，与桃乐丝告别，表达了对OZ国的思念。
戈琳达是南国卡乐林国的魔女，法力高强，外表仙女，内心慈祥。她助人为乐，管理卡乐琳王国井井有条。在剧终，她用魔法送桃乐丝回堪萨斯。OZ国人民幸运有她，尽管失去了OZ大魔王和奥兹玛公主。
我们生活中接触的人工智能：消毒机器人，扫地机器人，智能家居等，但现在有些人工智能能做的更多，更灵活。您可能没有想到波士顿动力公司（BostonDynamics）的机器狗Spot在不久的将来会做些什么：在崎岖的新西兰山腰上放牧绵羊。这个有点奇怪的序列是一个宣传视频的一部分，展示了Spot在农业行业的潜力;它还包括抽查作物和攀爬崎岖地形的镜头。
这段视频是由机器人软件公司Rocos制作的，该公司正与波士顿动力公司合作，探索如何远程控制机器人。这个想法是，像Spot这样的机器人可以被派去执行任务，而人类操作员则坐在世界的另一边。对于农民来说，这可能意味着让机器人24小时监控农田，查看作物生长或果实成熟情况，所有这些都是远程操作的。这类机器人可以行走、滚动，甚至飞行，它们还可以配备各种传感器来评估周围的环境。
Rocos的首席执行官DavidInggs说：“通过将机器人连接到云，我们可以帮助它们将云软件层与机器人技术结合起来，实现大规模的物理自动化，我们的客户正在增加人力，让那些通常枯燥、肮脏或危险的物理过程实现自动化。”
如果你以前从未见过Spot，那么这只狗一样的机器人已经娱乐我们很多年了，让我们感到不安，它也变得越来越有能力，越来越聪明。它的最新技术之一是能够开门。这些金属怪兽也可以一起工作，最近有一组10个点的团队正在拉一辆卡车。这些机器人使用摄像头和车载传感器来确定自己的位置和要去的地方，并由人类操作员预先编写指令。
Spot的一个特别的优点是它的灵活性:四条可弯曲的腿使它能够覆盖各种各样的地形，这足以打败一个有轮子的机器人。如果它跌倒了，它还能熟练地重新站起来。这些机器人可以用于真正有用的目的。例如，它们可能被用于灾区，那里对人类救援人员来说是不安全的，而且它们已经被用于监测能源行业的基础设施，检查问题和损害，否则这些问题和损害是不会被发现的。
在过去的几周里，我们还在新加坡看到一只机器狗在巡逻，建议人们练习社交距离，并在公园里保持彼此的安全距离。
放牧绵羊的时候，我们只有几秒钟的镜头，它看起来不像现货还训练有素——它可能还不具备必要的速度来完全取代牧羊犬(我们可以看到几个巡逻犬)。不过，在未来几年，像Spot这样的机器人可能会在农业和其他行业的各种领域得到应用。它们甚至可能进化得看起来更友好一些。
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