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一、RV减速机为什么要用两个摆线轮?原理是怎么样的?
揭秘RV减速机的双摆线秘密：为何不可或缺？
RV减速机的核心在于其精密的结构设计，Nabtesco的双摆线针轮布局并非偶然，而是经过深思熟虑的技术抉择。这种独特设计的初衷在于应对曲轴径向跳动带来的挑战。曲轴的微小偏心，尽管看似微不足道，但在高速旋转中却能引发显著的惯性力，对齿轮的精度产生巨大影响。单摆线设计在此时显得力有不逮，而双摆线针轮的引入，就像一个动态的平衡器，旨在抵消这些偏心力，实现动态稳定。
双摆线针轮并非单纯为了增强扭矩，而是侧重于提高抗冲击性能和安全系数，通过精确的机械结构设计减少齿轮误差和轴平行度的偏差。Nabtesco的RV-C系列，其多曲轴结构设计无疑更进一步，它通过精细的齿轮咬合，减小了制造误差的影响，确保了更高的传动精度。
然而，这种复杂性也带来了挑战，机械振动可能成为潜在威胁。尽管双摆线针轮在强度提升上贡献有限，但它在抵抗振动干扰方面的作用至关重要。在实际应用中，Nabtesco对于这一核心技术保持着严密的保密，强调了在减速机设计中，不仅要有技术的积累，还要有创新的智慧。
在全球传动精度的竞争中，Nabtesco、Harmonic和KAMO精工等品牌脱颖而出，他们的技术优势在于精密和稳定性。对于国产减速机而言，一味的模仿并不能解决问题，真正的进步需要在设计创新、体积优化、成本控制、耐用性和噪音控制等多个维度上实现突破。
总结来说，双摆线针轮在RV减速机中的存在，是技术与性能的完美结合，是精密与稳定性的保障。只有深入理解并掌握这些核心原理，才能在激烈的市场竞争中立足并超越。
二、RV减速机有什么特点?
机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差，齿环齿数为传动比数），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现中海油采用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，辽河油田与沈阳大学现王子贵博士采用差子减速器潜油泵可突破5”（127mm）小井口（即外径小于105mm差子减速器载荷可达35KW功率）。广数、新松等均意向出资收径差子传动科技有限公司，为日本压制中国机器人发展之三大件之一减速器瓶颈解扣。
三、rv减速机为什么要用两个摆线轮?原理是怎么样的?
使用双摆线轮的RV减速机，其主要原因是基于技术优化与设计的考虑。Nabtesco作为RV型减速机的发明者，其全系列都采用此设计，而其他厂商则模仿了这一设计。技术上，摆线减速机的旋转轴为曲轴，曲轴在旋转时会产生偏心力，这会增加转动惯量，并导致曲轴的径向跳动。尽管径向跳动幅度较小，但齿轮传动对误差极其敏感，几微米的误差都会对传动精度产生明显影响。为解决这一问题，Nabtesco设计了双摆线轮，该装置不仅能够抵消曲轴的径向跳动，还能提升安全系数与抗冲击强度，从而实现更稳定的传动性能。
从技术角度来看，双摆线轮的设计与三曲轴结构密切相关。三曲轴的同轴输入/输出设计提供了较大优势，但这种设计容易受到机械振动的干扰。传统的摆线减速机采用K-H-V设计，通常只有一根摆线轮。然而，Nabtesco的三曲轴设计却使其在这方面显得更为先进。三曲轴设计能够实现更精准的定位，减少曲轴的形变，从而提高传动精度。同时，双摆线轮的使用能够有效抵消曲轴的偏心力，进一步减少机械振动，从而实现更稳定的传动过程。
双摆线轮的设计虽然能够提升抗冲击强度，但对额定扭矩的提升作用较小。实际上，三行星减速机通常具有最大冲击扭矩为额定扭矩三倍的规律，这是因为在齿轮传动中，多齿轮啮合时，通常只有最先相互接触的齿轮副在受力。在RV减速机中，曲轴上的偏心力是主要的振动来源之一。双摆线轮的设计通过抵消曲轴的偏心力，实现更稳定的传动过程，同时也有助于动平衡，减少旋转过程中的震动。
此外，双摆线轮的设计还能够通过质量重心与旋转中心的重合，进一步提升RV减速机的性能。这在高速旋转下尤其重要，能够减少因质量分布不均导致的震动，从而提高传动精度和稳定性。
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