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或正在考虑导入）工业用机械手和视觉系统/视觉系统系统的适配性、使用目的及用途、能够支持其他品种的扩展性能、设备变更的灵活对应性等，在综合考虑各类要素的基础上选择产品。下面将就导入采用视觉系统/视觉系统技术的机械手视觉系统时必须掌握的要点，进行简明易懂的说明。与机械手厂商的兼容性生产工业用机械手的厂商很多，各厂商都开发了的控制程序。因此，在选择产品时，请确认视觉系统系统是否支持工业用机械手的控制程序。有时虽然可以兼容，设定的步骤却会很繁琐，请加以注意。基恩士的视觉系统系统“XG-X系列”及“CV-X系统”，只需在环境设定画面选择厂商，就能与国内外厂商的工业用机械手实现直接连接。在导入时可以不用考虑厂商兼容性，在改用其他厂商的机械手时，也能直接沿用系统。此外，基恩士产品还支持各厂商的编程语言，利用样本程序，就能轻松指定操作流程。简单设定在研究导入机械手视觉的过程中，是不是遇到过以下疑问、问题呢？各类设定是不是很繁琐呢？会不会因为操作复杂，耗费许多现场教育的时间呢？有没有必要聘用具备特殊技能的专业人员呢？等导入机械手视觉的目的，就是生产化和成本削减，如果反而费时费力，也就毫无意义了，崇明区智能伯朗特机械手。因此，崇明区智能伯朗特机械手。3，崇明区智能伯朗特机械手，手动模式下，机械手使能开合模.崇明区智能伯朗特机械手
允许模关ZA7，开模完成信号A7，允许完全开开模ZA8，开模到中间位置A8，预留ZA9，机械手24VDCA9，注塑机24VDCZB2，自动状态B2，连接注塑机ZB3，顶退完成B3，允许顶退ZB4，顶进完成B4，允许顶进ZB5，退芯1完成B5，允许退芯1ZB6，进芯1完成B6允许进芯1ZB7，退芯2完成B7，允许退芯2ZB8，进芯2完成B8，允许进芯2ZC5，ZC6，ZC7，ZC8，预留C5，C6，C7，C8，预留ZC9，机械手0V9，注塑机0VDC国内许多注塑机厂商的机械手接口信号一般只有几个信号，以下所示：注塑机给机械手信号：急停、安全门、开模完成、自动状态。机械手给注塑机信号：互锁、允许顶出、取出完成。下面针对欧标12、欧标67信号做说明先说电源，注塑机与机械手的信号是通过中间继电器传递的，它们的电源各自，这有助于提高各自的稳定性。信号是高电平有效还是低电平有效，欧标没规定，由注塑机和机械手制造商自己定义，欧标只定义中间继电器的通断。举个例子，如果某注塑机制造商需要定义'允许模关”为低电平有效，那么给32芯'注塑机电源”0V的电源，当机械手允许模关的时候，就闭合相应的中间继电器，就把17芯的信号拉至低电平。同理如果需要高电平有效就把注塑机的24VDC引到第32芯上。关于急停信号以及安全装置信号。普陀区伯朗特机械手价格BRTN系列机械手臂用于220T-600T的各型塑胶射出成型机，三轴AC伺服驱动。
而这其中重要的步骤就是码垛，码垛的效率和质量对货物存储有至关重要的影响。对于桁架机械手码垛时的运动路径，采取示教的方式来获取，并将路径信息储存在路径管理的数据库中。这些路径信息中包括路径点的坐标、速度和夹具动作等。所以需要提供给用户简单明了的示教界面和安全可靠的路径数据存储机制，即路径示教方案。此外还需要将路径信息转化成运动控制器所能够识别的运动程序语言，需要设计出将路径数据转换为运动程序的解决方案，即自动编程的方案。对于编写好的运动程序，要将其下载到运动控制器中，等待调用。运动程序何时调用、调用哪条程序则完全取决于桁架机械手控制系统所接收到的调度任务，将任务进行分析后迅速调用路径程序，完成码垛；因此需要设计调度管理模块，准确无误地块完成相关工作。由于企业现场是24小时不间断生产的，所以对设备可靠性要求高，一旦设备出现故障，需要立即定位故障点，并进行维修。针对此，在控制系统软件中必须增加故障报警与工作日志，方便在时间定位故障点，以免耽误正常生产。通过对现场和企业需求的调研，决定采用的控制方案为：首先通过示教来获取路径信息；然后根据路径信息自动编写运动程序即码垛路径程序。
为了保证桁架机械手能够稳定工作，进行了大量的功能调试和参数调试等工作，包括电机点动调试、I/O测试、示教调试和调度试运行等；在调度过程中，桁架机械手能够与仓库管理系统无缝对接，仓库管理系统下发的调度任务能够被桁架机械手准确地接收，并对任务进行快速分析和执行，对于任务的完成情况及时反馈，实现了货物码垛的无人化管理。目前，桁架机械手控制系统的研发工作已经完成，四轴桁架机械手设备已经投入生产，在立体仓库中进行货物的码垛；在运行过程中，桁架机械手表现良好，运行稳定，操作系统运行流畅，操作方案简单易上手，能够按照系统流程连续稳定的工作，达到了预期的设计要求。目前生产的码垛机械手，一般都是四轴空间关节式机械手，这种机械手的结构一般可分为三部分，分别是机械手本体结构、机械手控制柜和末端执行器。机械手的本体结构由底座、机械臂、和腕部等零部件构成，针对不同形状和属性的货物，还可以更换相应的末端执行器，可以使机械手快速、平稳、准确地抓取货物。机械手的控制系统一般采用基于工控机的开放式控制系统。除了传统的关节式机械手外，对大型、重型货物进行搬运、码垛时，用到更多的是桁架式机械手。这种机械手遵循笛卡尔坐标系。三轴/五轴伺服横走式机械手BRTN系列机械手臂用于650T-3200T的各型塑胶射出成型机。
接口简介：注塑机与机械手的接口是一种握手协议，协调注塑机与机械手的顺序动作。接口定义了机械安装方式以及电气协议，目前国内用得比较多的公认标准是欧标12、欧标67，国内有许多注塑机制造商，但与机械手接口的电气协议各种各样。接口的机械部分：目前大部分注塑机都配有32芯的接口座，如图1所示，其尺寸大小都遵循统一的标准。图2是欧标67。接口的电气信号，欧标12的电气接口：注塑机给机械手的信号机械手给注塑机的信号1，9：注塑机急停17，允许模关2：开模完成18，26，模具区域3，11:安全装置19，27，机械手急停4，顶退完成20，连接注塑机5，顶进完成21，允许顶退6，退芯完成22，允许顶进7，进芯完成23，允许进芯8，瑕疵品24，允许退芯10，自动状态25，预留12，合模完成28，允许完全开模13，预留29，30，31，预留14，开模到中间位置32，注塑机电源15，预留16，机械手电源欧标67的电气接口比欧标12多了一个安全装置信号一个急停信号和一组抽芯信号，如下：注塑机给机械手的信号机械手给注塑机的信号ZA1，ZC1，注塑机急停1A1，C1，机械手急停1ZA2，ZC2，注塑机急停2A2，C2，机械手急停2ZA3，ZC3，安全装置1A3，C3，模具区域ZA4，ZC4，安全装置2A4，C4，预留ZA5，瑕疵品A5，预留ZA6，模关完成信号A6。扩展性能好，抗干扰能力强，重复定位精度高。虹口区伯朗特机械手服务
全新钢丝皮带传动，超静音且无卡死结构，快速平稳。崇明区智能伯朗特机械手
注塑模具机械手治具介绍伴随着专业化水平的提升，在注塑加工制造行业中，机械臂运用制造中巨大的提升了生产率，对注塑加工工艺品，因为产品品种及出模视角差别，冶具制做千姿百态，但市面出售冶具大部分为吸、夹、抱三种方法更为时兴和好用，针对大部分商品，吸、夹、抱大部分能考虑商品自动式制造规定，可是针对商品顶块较多状况时，商品出模较艰难，而且商品表层有皮纹面，应用吸的方式，在加工过程中，常有汲取不上，或是汲取后坠落，危害来到一切正常的制造进展，机械手厂家出售冶具也基础为玻璃吸盘、工装夹具和抱具;该商品没法应用工装夹具，假如应用抱具会造成商品形变，不适合;因此一种不仅保持自动式制造，也不可以危害产品质量的机械臂冶具变成制造中的一种关键必须。塑胶模具机械臂冶具要求以便处理所述难题，本发明专利公布了用作注塑加工厂的机械臂冶具，针对出模艰难的商品或出模终点站不平稳机器设备，应用这种吸钩冶具设计方案后，保持了自动式制造零警报。本发明专利的目地是那样保持的：用作注塑加工厂的机械臂冶具，包含模板支撑，模板支撑一侧安装有升降机臂，模板支撑另一侧安装有多个玻璃吸盘，模板支撑上安装有多个挂勾，挂勾轴向安装在模板支撑上。崇明区智能伯朗特机械手
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1.机器人产业图谱——基于大数据及产业链验证的创造性分析我们认为，机器人行业值得深度挖掘，原因之一为行业顺应我国社会经济发展趋势，潜力空间大；原因之二，海外不乏市值千亿的机器人公司，而国内尚未涌现国际龙头，机会犹在。
机器人行业本质上是以机器替代人工，符合社会进化方向，在我国老龄化问题加剧、劳动力红利逐步消失的现实环境下，产业趋势合乎逻辑。据我国国家统计局数据，我国65岁及以上老年人口占比今年来加速攀升，到2019年达到了12.6%。三次产业格局变化之下，制造业人口逐步流失，以汽车制造业为例，尽管我国汽车行业产值是提升的，但汽车从业人员数量在2017H1就达到了历史顶部。机器换人的迫切性日益体现。
由于人口红利拐点相对于发达国家而言出现较迟，我国的机器人行业发展也较为落后，国际化的巨头企业数量有限。以ABB、发那科、安川、库卡为代表的四大家族机器人企业，市值体量都远远高于我国机器人代表性企业，三者最新的市值分别为3620、3459、664亿人民币，而国内最大的泛自动化公司汇川技术市值仅为489亿元、新松机器人仅为250亿元。
然而，机器人产业研究相对较为困难。主要难点在于机器人分类庞杂，每个细分市场空间、所处阶段不尽相同，我们需要找到未来发展机遇最大的赛道。机器人按照功能的不同，可以分为工业机器人、娱乐机器人、家用作业机器人、教育机器人、医疗机器人、国防安全机器人等等，每个大类之下又可以分为多个小类。我们认为，需要建立一个自上而下的研究体系，即：先筛选出具备成长基础的大类，再细化研究大类中细分小类的行业空间、行业格局、竞争壁垒等问题。
本文将创造性地运用两种研究方式：大数据挖掘分析+产业链验证，相对于传统研究而言，大大降低了对于二手信息的依赖，更多地从一手信息出发去统计、分析及解读。具体方式：
1)行业分类：我们将机器人分为七大类，分别为工业机器人、家庭作业机器人、娱乐休闲机器人（包含教育类机器人）、国防安全机器人（包含水下机器人）、医疗机器人与专业清洁机器人。我们尽可能地列出这七大细分行业中的企业（536家）以及其子公司名称；
2)大数据挖掘：我们在形成企业名单之后，可以利用python技术、互联网舆情分析等，对企业多维度特征进行数据挖掘及统计分析；
3)分为四大维度，对比分析：我们基于企业发展要素与数据可得性，主要从四个维度进行分析：第一，舆情指数分析，直观判断哪些细分行业受关注（包括政府和社会）最高；第二，公司成立时间，这是一个简单易得的指标，我们认为如果子行业成立时间短的公司占比越低，该子行业越成熟；第三，融资指标，我们汇总统计样本公司的2015-2019年所有融资行为，认为如果子行业融资阶段整体越偏中后期（本文用的是B轮及B轮以上融资占总体融资的比例），行业越成熟；第四，知识产权，我们分析了样本公司2015-2019年的各类专利申请情况，因为机器人公司为典型的技术密集型行业，我们认为专利越集中的行业，成长基础越好。
4)筛选出成长基础较好的两大类机器人，进行行业分析。通过上述分析，我们可以建立起对机器人七个子行业所处发展阶段的较为立体的认识。我们认为，机器人行业方向确定，投资的难点在于对于其发展节奏的把握，最终希望能够找到具备较为成熟应用场景的细分行业。本文选择了七大类中成长基础较好的两个子行业，进行较为总体性的行业分析，主要包括行业空间、行业成长的驱动因素、竞争格局及产业链图谱。
2.基于四大维度解析，哪些是正在崛起的潜力方向？2.1.舆情指数视角：细分机器人行业热度谁更高？
从大类来看，个人/家用机器人指数热度最高，工业机器人次之，专业服务机器人最低。我们统计过去一年的机器人行业相关词汇搜索量、搜索集中度及舆论曝光度，编制成舆情指数。其中，词汇搜索量是指：过去一年内各搜索引擎总搜索量；搜索集中度是指：搜索的密集程度，该词汇搜索量是平均分配于一年间或集中于某几个时刻；舆情曝光度是指：搜索结果与搜索词的相关程度。而搜索数据来源于百度、谷歌等搜索引擎指数以及福韵舆情分析系统。根据舆情指数，我们得到三大领域中，个人/家用机器人指数最高，工业机器人次之，专业服务机器人最低。这一结果比较直观地反映出大类机器人的受关注程度，家用机器人的网络受关注度较高可能与其他ToC销售的属性有关，而工业机器人受关注度高于专业服务机器人可能是由于其应用广泛、行业较为成熟。
我们不仅关注大类机器人，还关注细分机器人领域。具体方法为统计工业机器人、个人/家用机器人以及专业服务机器人词条下细分机器人领域的舆情指数。结果显示：
?工业机器人：焊接机器人热度最高、且舆情指数大幅领先，喷涂机器人次之，AGV（自动牵引车机器人）以及码垛、装配等机器人的热度相对较低。我国工业机器人行业发展时间相对较长，码垛及搬运机器人使用量最大，国产化程度高，但门槛较低。焊接机器人在我国使用量位居第二，但国产化程度非常低，2017年CRIA及IFR披露，国产化率仅为15.8%。该结果可能说明，焊接机器人作为我国最具成长性的机器人细分领域，正获得更大的关注。
?个人/家用机器人：该大类下，娱乐休闲机器人的热度要高于家庭作业机器人。娱乐休闲机器人的功能多为儿童陪伴、早教学习、老人陪伴、语音导航等，而家庭作业机器人的功能主要为室内吸尘、清扫等。然而，由于家庭作业机器人目前功能还相对较为单一，从事该类产品生产的厂商中也有兼顾娱乐休闲类产品的，因而两者也存在一定的交叉性。
?专业服务机器人：场地巡检机器人热度最高，医用机器人的热度次之，专业清洁以及国防营救安全类机器人热度偏低。场地巡检类机器人应用于电力、石油管道、城市管廊、工厂等多个场景的巡检及故障排查，由于近年来电力、管廊的无人化巡检需求快速释放，因而该类机器人的应用得到快速普及。
2.2.成立时间视角：朝阳属性明确，巡检、工业及家庭作业机器人相对成熟
从公司成立时间这个角度，机器人行业朝阳属性明确。我们统计了全样本公司的成立时间，发现机器人行业自2011年后，企业成立数量快速增加，并且在2015年，新成立的企业数量达到了最高峰。2011年后成立的机器人企业占总体企业数量的78%，2011年前成立的机器人企业占总体企业数量的23%，也就是说大部分机器人企业成长历史不超过10年时间，是一个尚处在成长期的行业。
横向对比细分行业的成立时间分布，我们发现工业机器人、巡检机器人以及家庭作业机器人可能相对较为成熟，而医用、国防安全及娱乐机器人相对更为新兴。我们在这里用到的较为简单的判断依据，认为2011年之后公司成立数量占到整体数量的比例越高，该行业越新兴，反之则越成熟。统计结果显示，巡检机器人、专业清扫机器人、工业机器人及家庭作业机器人这几个细分领域可能较为成熟，其2011年后成立公司数量的占比分别为63.04%、70%、72.22%及73.33%，低于行业平均水平（77%）。但是考虑到专业清洁机器人行业的公司数量偏少，2011年后成立企业数量仅为13家，我们认为该细分领域的吸引力可能一直偏低。我们看到而娱乐休闲机器人、国防机器人及医用机器人2011年后新成立的公司占比高，因而行业可能处于更早期阶段。
2.3.融资行为：机器人投融资活跃，家庭作业、工业及国防机器人融资阶段偏后期
机器人行业本身为资金密集型及技术密集型企业，因此通过观察该行业的融资活动特征，我们可以得到资金对机器人及细分领域的偏好情况。我们统计了七大领域共家企业2015至2019年年末期间500+家企业的投融资行为，主要包含：种子轮、天使轮、pre-A轮、A轮、A+轮、pre-B轮、B轮、B+轮、C轮（D轮、E轮）、股权转让、股权融资、众筹融资、战略融资、定向增发、并购重组、pre-IPO、IPO等多融资行为。
整体而言，我们认为机器人行业融资活动较为活跃，2015-2019年早期融资、股权融资偏多，B轮-E轮融资数量较少。2015年至2019年，机器人行业共发生799次融资行为，整体呈现上升趋势，到2018年当年统计到的机器人融资次数多达205次。B轮以下融资（天使轮、pre-A、A+轮等）占到整体的53.96%，B轮及以上融资占到45.91%。在B轮及以上融资中，股权融资（包括定增、并购、IPO等）占到了36.94%，占到了大多数，而B轮-E轮投资比例约为9%。
2019年，机器人领域或开始以中后期融资为主。我们统计了历年行业B轮及以上融资占当年全体融资数量的比例，用该指标表示行业整体所处的融资阶段，该比例越高，表示行业融资越偏中后期。2015-2018年，B轮及以上融资占整体的比例处于40%-45%之间，而2019年该比例上升到了62.69%。其中，股权融资比例从2016年的24.24%提升到了44.03%，B轮-E轮融资比例从2016年的6.21%上升到了2019年的18.66%。为何2019年会成为一个转折点？我们认为可能是由于2019年宏观经济景气度低，一级市场投资面临较大压力，天使轮、pre-A及A轮等早期投资的规模开始收敛，在机器人投资领域也开始更加重视具备相对成熟的产品及商业模式的公司。
横向对比来看，家庭作业及工业机器人的融资阶段明显偏后。家庭作业机器人以B轮及以上融资方式为主，比例达到了65.22%，工业机器人次之，该比例为46.49%。这意味着这两个行业相对偏成熟，一二级市场更热衷于寻找行业中已具备一定成长基础的公司进行投资，且的确存在一定数目的该类型企业供投资。而国防、场地巡检、医用及娱乐休闲机器人的B轮及以上融资方式比例较为近似，均为40%左右；专业清洁机器人最低，仅为31.43%。
对比每个细分行业2015年与2019年两年的中后期融资占比指标，我们发现，家庭作业、国防及工业机器人在2019年明显以B轮及以上融资方式为主，相较于2015年中后期融资比例大幅提升。家庭作业、国防、工业机器人在2019年该指标值分别为93.33%、90.91%与66.67%，相较于2015年分别提升38.16、46.47、24.56pct。场地巡检、医用、娱乐及专业清洁机器人在2019年B轮及以上融资方式占比均为50%。
2.4.知识产权：家庭作业、工业、场地巡检及娱乐机器人居前，技术创新引擎强劲
基于机器人行业的技术密集属性，我们继续讨论行业的知识产权及专利特征。整体而言，以专利申请数量来衡量的行业技术创新活动较为活跃。我们统计了行业2015-2019年的专利申请量，行业当年专利新增量从2015年的3302项增长到了2019年的10846项，期间复合增速高达34.62%。其中，发明专利占历年专利总量的60%以上，但期间增速偏低，2019年同比增速约为13.96%；实用新型专利数量次之，2019年占比约为25.88%；外观专利占比则为11.13%。
在整个机器人行业中，家庭作业、工业及场地巡检机器人的专利数量位居前三。家庭作业机器人领域的专利数量最多，占总体数量的25%；工业机器人次之，专利数量占总体数量的19%；场地巡检机器人领域专利数量占总体数量的18%；娱乐休闲、医用、国防安全及专业清扫机器人领域专利数量占总体数量的比例分别为14%、9%、8%及6%。同时，在不同细分行业中，专利数量最多的仍然是发明专利，家庭作业机器人中，发明专利的比例高达83.6%。
进一步，分析专利关键词词频，我们能够发现不同细分类的机器人在技术研发上的共性及差异点。我们的分析方法是：1）抽取每个专利项包含的词汇；2）统计每个词汇出现的词频；3）统计每个细分行业词频最高的50个词，共计7组、350个词汇；4）统计每个词在这7组中出现的次数，计为N；5）N值越高，表示该词汇是多个细分机器人领域专利研发方向的共性部分；6）在分析中需要排除例如“机器人”、“实用新型”、“发明专利”等无实际意义的词汇。
按照上述方法，我们发现：第一，控制、连接、图像、电机、驱动、信号、传感器这六个词汇是最具共性的专利涉及词汇。其中，控制、连接、图像的N值为7；电机、驱动、信号的N值为6；而传感器的N值为4。这意味着，相当一部分的机器人专利研究方向为机器人的控制、关节或者其他形式的连接、动力系统（电机、驱动）以及传感系统（信号、传感器）等，这些也是机器人关键的核心构成部分。
第二，每个行业有其较为独有的专利关键词。例如，娱乐休闲机器人具有4个独有关键词，分别为输入、语音、文字与舵机，这可能是由于：1）娱乐休闲机器人的关键在于良好的交互体验，需要准确且便捷的语音、文字输入/输出体验；2）舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统，是遥控机器人、高档玩具/模型的核心零部件，很大程度上决定了这些产品的性能。再例如，场地巡检机器人的独有关键词为飞行器以及监控，这可能是由于：1）巡检机器人的核心模块，除了机器人通用的控制、驱动、连接系统等，还包括监测模块；2）巡检机器人的形式多样，除了常规的地面工作机器人，以无人机为代表的飞行器也以其灵活性、高维度观测等优势成为重要的趋势。
3.精选两大子行业：行业空间、驱动因素、竞争格局及产业链透视3.1.工业机器人：以退为进，国产化孕育巨大机遇
?行业空间
工业机器人行业在2018、2019年经历下滑，两年增速分别为-1.37%、-6.10%。我们认为这主要是由于行业在2017年新增量巨大，增速高达79%，当年一定程度上透支了后续两年的行业需求，因而导致了这两年行业在高基数之下有所下滑。
尽管2017年，中国机器人行业高增长，但当年我国的本土机器人增速显著低于行业总体水平。当年，本土机器人在汽车、电子及金属加工细分领域的机器人市占率均有所下滑，反而是四大机器人公司及那智、川崎这样的公司获得了更大的发展机遇。
行业在过去两年的下滑，一定程度上给与本土企业以缓冲。因为在行业高歌猛进时，大量厂商涌入，主要采取价格竞争及拉长账期等手段，行业参与者难以聚焦持续的研发投入及提升产品品质及口碑。高速增长的行业的阶段性放缓，更利于行业出清，并给予技术型的公司更多的发展时间。
工业机器人行业本身，我们认为，仍具备一定投资价值。第一，行业体量大，根据IFR统计，工业机器人2018年在中国销量为15.4万台，市场体量达到了62.3亿美元，折合人民币约为430亿元，销量占到了全球市场的37%。第二，尽管2018-2019年出现下滑，行业中长期仍存在成长基础。
行业的成长性来自于我国机器人的低密度。根据IFR的统计，2018年我国工业机器人密度为百万人140台，超过了全球平均水平（99台/百万人），但相较于日本、德国及韩国三大制造业强国仍存在较大差距，仅为日本、德国机器人密度的40%左右，仅为韩国机器人密度的18%左右。对比我国与日本的制造业工人占整体人口比例这一指标，我们认为我国机器人密度仍具备很大的上升空间。2015年，我国制造业人数占到了7.13%，而日本占到了7.11%，也就是说两国的制造业存在的人力可替代空间较为类似。此外，2018年我国制造业产值为日本的3.5倍，但是制造业从业人员数量为日本的8.7倍，说明我国制造业自动化升级空间更大。
我们对未来几年我国机器人销量作出预测。假设及前提：1）工业机器人当年需求=替代需求+新增需求；2）工业机器人的折旧期约为5-6年，t年需面临（t-5）年约30%的机器人更新替换的需求；3）新增需求与机器人密度的提升值之间存在一定比例关系，经我们计算得到，每增加1台机器人销售，工业机器人密度上升0.02%；4）核心假设：对于我国未来工业机器人密度的假设。在这里我们设置两种情景，第一种：匀速替代，即2011-2018年我国工业机器人密度从10台/百万人提升到了140台/百万人，我们假设替代速度保持相对一致，我国到2025年工业机器人密度提升到300台/百万人；第二种：加速替代，假设到2023年工业机器人密度提升到300台/百万。基于上述假设前提，我们得到匀速情况下，我国未来几年年化新增14.65万台工业机器人；加速情况下，未来几年年化新增18.64万台。考虑到2011-2018年，机器人密度提升实际上是一个加速的过程，我们认为加速场景可能更符合实际。
?驱动因素
长期因素：人力成本大幅提升，工业机器人相对于人力经济性显现。工业机器人的长期成长驱动因素是本身的经济性越来越明显。我们用工业机器人的投资回收期来表示其相对于人力的经济程度。根据我们的计算，工业机器人的投资回收期在人力成本提升、机器人均价下降以及技术进步带动维护费用下降的情况下，投资回收期从2.48年逐步缩短至1.39年。伴随着工业机器人经济性的不断提升，我们看到其应用领域逐步拓宽。
短期因素：以PMI、汽车制造产成品存货等衡量的短周期对工业机器人销量构成一定冲击。由于机器人下游以汽车、电子、家电及金属加工等行业为主，与制造业整体景气度密切相关。根据我们的相关度分析，我们认为制造业PMI、工业品（这里以汽车替代，实际上汽车、电子及工业品整体的库存周期较为一致）产品存货增速、工业企业利润增速等指标，对工业机器人短期销量的指导意义强。
?竞争格局
工业机器人行业除了长期具备成长性，国产化空间巨大是又一看点。如我们上面提到，行业高增长期的红利更多地为外资机器人公司、尤其是四大机器人公司所获得，国内机器人公司的市场份额在行业增速最快的2017年不升反降，国产机器人在汽车、电子电气及金属加工等于的市占率均出现下降。然而，国内机器人从技术简单领域开始，开始逐步对外资机器人进行替代，例如，在搬运上下料以及金属加工两个领域，本土国产机器人的市占率已经逐步上升到50%左右，洁净室机器人市占率达到了35%左右。我国机器人仍需要在焊接、装配与拆卸及喷涂等多个领域实现突破，这主要依赖于国内机器人在加工的效率、精度、耐疲劳度及稳定性方面不断取得进步。
?产业链图谱
工业机器人产业链较长，涉及企业众多。整体上行业可以分为上游、中游、下游及终端（即为各大应用领域），上游主要包括原材料及零部件供应，其中零部件又可以细分为减速机、伺服电机以及控制器等；中游包括本体制造商及系统集成制造商，前者包括4大机器人、新松机器人、埃斯顿、拓斯达、埃夫特、哈工智能等，又包括图灵、欢颜、伯朗特这样的新秀，系统集成商则将机器人本体与具体使用场景相结合，提供配套的软件开发、工作站等；下游包括代理商、第三方服务商（维护及培训等）。我们认为在这条产业链中，真正能够帮助本土工业机器人实现根本突破的是上游的减速机、伺服电机的进步，以及本体制造+针对高新技术行业（汽车、电子、新能源、光伏等）的集成能力的提升。
3.2.家庭作业机器人：市场需求具备较大挖掘空间，激光雷达为创新亮点
?行业空间
家庭作业机器人目前以扫地机器人为主，也有陪伴、医疗护理等机器人、但尚未成为主流。根据IFR的统计，全球家庭服务机器人在2010-2018年实现快速增长，到2018年行业整体规模达到了36.6亿美元。根据中怡康数据，我国扫地机器人在2013-2018年实现了从年销量57万台到483万台的快速增长，销售规模从8亿提升到了2018年的70亿。2019年，行业有所下滑，年销售台数预计在435万台左右。
?驱动因素
我们认为，家用扫地机器人作为消费品，其成长驱动因素不仅取决于需求端，也受供给端的创新所影响。因而，我们分析了需求和供给两方面的因素。
需求端：家用扫地机器人的普及主要系民众收入水平提高、对于生活品质的要求也相应提升，本质是消费升级的典型产物之一。根据瑞士信贷银行的数据，2015年我国家庭中，1万美金以下的年度可支配收入为主流，比例高达62.10%，而到2020年，1-10万美金的年度可支配收入家庭将有望成为主流，比例有望从2015年的35.50%提升到50%。在这一过程中，消费升级驱动的新兴需求仍将不断涌现出来。
我们计算了美国的家用扫地机器人渗透率作为参考。由于缺乏可靠的美国家用机器人渗透率数据，我们基于irobot数据进行一定测算。1）根据irobot官网披露，其以往累计销售机器人数量达到2500万台，其中扫地机器人数量在2000万左右；2）由于irobot美国及海外销售收入整体较为平均，我们假设irobot在美国本土的销售量占到全体的50%，约为1000万台；3）根据福布斯数据，irobot在美国市场的市占率高达88%，那么我们可以计算得到美国市场扫地机器人累计总销量约为1136万台；4）美国人口数在2018年为3.25亿人，以3口为一家来计算，其家庭数量约为1.08亿个；5）计算得到美国市场扫地机器人渗透度约为10.5%。由于irobot在美国的销售收入仍在增长，我们认为这一渗透度并非美国市场的天花板。
我们是否可以以美国市场的渗透度作为中远期参考呢？我们认为一定程度是可以的。我们对比了两个指标，第一是美国人和中国人的人均可支配收入，2018年美国人均可支配收入折算成人民币约为35万元，而我国城镇人口人均可支配收入约为4.2万元，美国是中国的8.27倍；第二是家用机器人均价，我们测算得到irobot家用机器人均价可能在7000元以上，而中国家用机器人均价仅为1400元左右，由于irobot在美国的市占率高达88%，我们认为它一定程度上代表了美国家用机器人产品的均价，则美国家用机器人均价是我国的5倍。展望未来五年，由于我国人均可支配收入仍有望维持快速增长，与美国的差距持续缩小，且家用机器人目前最低价已经为1000元左右，我们认为美国市场的渗透度有一定参考性。
基于上述分析，我们对于家用机器人未来五年的需求作出预测。我们测算得到2020年扫地机器人的渗透度预计约为5.23%，对2025年进行三种情景预测：1）悲观，即行业渗透度的提升基本上是匀速的，2025年达到美国目前左右的渗透度（10.50%）；2）中性，行业渗透度的提升是加速的，到20205年达到12%；3）乐观，行业继续高速增长，到2025年渗透度达到了15%。三种情况下，我们计算得到年化需求分别为492、632、912万台，相对于2019年均有一定成长性。
供给端：扫地机器人仍具备较大的技术空间，具备AI、激光导航等新亮点的智能化产品将不断推出。根据石头科技招股书披露，核心技术主要包括SLAM算法、路径规划算法、运动控制算法等技术。
智能扫地机器人采用三层智能优化控制策略来实现智能扫地机器人的运动控制，分为感知层、决策层和控制层。感知层基于激光测距传感器、沿墙传感器、碰撞传感器、陀螺仪加速度计等多类型传感器的输入融合实现对外界环境信息的感知，准确地获取智能扫地机器人的状态信息和环境信息；决策层采用基于现代控制理论状态空间模型的最优化控制技术对智能扫地机器人感知到的各种状态信息进行优化处理，综合给出最优化的动作及速度指令；控制层采用基于经典控制理论的自校正PID控制技术对来自中间层的最优化动作及速度指令做出快速及时的响应，通过左右两个驱动轮实现智能扫地机器人在地面的各种行进动作。为了达到更好的清洁覆盖度、边角清洁能力以及回充技术，扫地机器人厂商在上述算法技术方面仍有较大的研发空间。
?竞争格局
行业竞争格局较为集中。根据中怡康公布的行业统计数据，2019半年度，科沃斯品牌扫地机器人在中国市场零售份额高达48%，较上年同期上升8个百分点。市场前三品牌的合计市场占有率达71%，较上年同期提高10个百分点，市场集中度进一步显著提升。参考美国扫地机器人市场格局，我们认为集中是行业的必然趋势，这一过程中具备更强的品牌优势、技术创新能力以及成本控制能力的公司将获取越大的市场份额，潜力厂商除了科沃斯，还包括石头科技、海尔等。
?产业链图谱
从价值量来看，零配件的重要性排序为：激光头、控制板（包括陀螺仪）、电池、齿轮箱、传感器、电机。从国产程度来看，激光头、陀螺仪及电机的国产化仍有空间，其余零配件基本上实现了国产化。与此同时，我们也发现了星火、银星、深圳万润等有望受益行业增长的非上市公司。
4.群雄逐鹿：我们找到了潜力较大的上市/非上市公司？4.1.研发角度的筛选
我们从技术专利申请的数量角度，挖掘出各细分行业的一些较为优秀的公司：
?工业机器人：新松机器人、厚达智能、拓斯达、普渡科技等；
?巡检机器人：大疆创新、国自机器人、亿嘉和、朗驰欣创等；
?娱乐休闲机器人：优必选、科大讯飞、儒博科技、未来伙伴等；
?家庭作业机器人：科沃斯、石头科技、宝乐机器人、海尔等；
?国防安全机器人：深蓝科技、华测导航、深之蓝、云洲智能等；
?医疗机器人：翔宇医疗、镁伽机器人、术锐技术、天智航等。
……（报告来源：天风证券）
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