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一、涂胶机器人的涂胶系统

该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负载能力的导轨系统即可。但是由于工件的数量比较多（从图3可以看出此系统是完成7种工件的涂胶和点胶的工作），涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现最快10m/s的高速精确定位）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。最后根据工件的布置情况来选择导轨的有效行程（工件的布置情况如图3，有效行程为1200mm*1200mm*300mm）。
此直角坐标机器人系统在工作台上安装图3中7种工件的夹具。在工作台上设有车型按扭，按下相应的车型按扭，相对应的工件指示灯（按扭式）黄灯亮，同时工件的自动检测到位开关开始工作，操作工按相应工件装夹后，工件到位检测绿灯亮，此时方可按下机器人起动按扭，机器开始按程序设定的相应车型的相应工件自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；取下工件后，程序结束指示灯灭；如果不更改车型或工件型号，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改车型或工件；
同时，系统可在不按下车型按扭情况下工作，操作工可自由选择工件，可单件或几种工件一起组合，按下相应的工件指示灯（按扭式），相应工件的自动检测开关开始工作，红灯亮，装夹好相应的工件后，工件到位检测绿灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检测到的工件自动调用相应的程序自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；同样，如果不更改工件号或工件组合，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改工件或工件组合；
系统还设有紧急停止按扭，可手动、自动停止；机器人支承架工作范围内装有光栅安全系统，在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止，在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作。此系统的工艺流程如图4。
此涂胶系统的控制部分选用德国数控系统。

二、ABB机器人与如何与涂胶系统集成调试?

在进行ABB机器人的涂胶系统集成调试时，首先需要明确具体的涂胶工艺，包括UBC、UBS、ISS、LASD、FAD和RPP等不同种类的工艺。根据不同的工艺条件，我们需选择合适的机器人及相应的喷涂设备，以确保它们能够满足实际生产需求。

接下来，设计PLC控制系统是至关重要的一步，其目的是根据甲方的具体要求，实现控制目标。通过合理的编程和配置，确保涂胶系统的各个组件能够协同工作，从而达到高效稳定的生产。

在设备安装及联调阶段，我们需要确保所有设备的性能达到设计要求。这包括了对机器人的精度、速度、稳定性以及喷涂设备的均匀性和效率进行严格测试。通过细致的调试，我们能够发现并解决潜在的问题，确保系统在投入实际生产前处于最佳状态。

双机器人项目开发步骤-仿真篇001

每篇文章有对应的视频，大家多多关注我，同大家分享从零开始开发一个完整项目的详细流程思路和程序思路。

开发机器人项目的第一步是方案布局仿真有公司不仿真直接设计出图，这种思路不可取，为啥?机器人轴多，运动范围和轨迹动作都是很难预测的，虽然有的机械工程师自己在设计软件里模拟过动作轨迹，但是和机器人自己算法算出的轨迹相差很大，甚至完全不对！

举几个例子：

1、机器人的奇异点机械是模拟不出来的。

2、机器人到一个位置会有几种不同的姿态（机器人运动学逆解是不唯一的），机械模拟只给出一种姿态，实际有可能机器人自己不会走这个姿态。

3、多机器人轨迹的碰撞空间，你不用机器人算法走轨迹，永远也不知道机器人怎么走，也就不知道碰撞风险在哪，以前我待过的一家公司不听我的良言，结果做出来互相干涉，只得重新设计。

所以对于轨迹多的项目千万不要只在机械设计软件里拉动作，不然吃的是钱的亏，有可能要重新设计，这个亏我也吃过很多次了，老实仿真花不了多少时间。

上一次的文章说了这个项目的配置和功能，再重述下：

配置：
1/倍福PlC用ST语言编程；
2/上位机写的界面和数据存储；
3/两台史陶比尔机器人；
4/每台机器人配三个抓手，对应三种产品；
5/进口点胶设备；
6/自动清胶机构；
7/机器人自动校正涂胶针嘴；
8/酒精杯自动浸泡针嘴；
9/机器人碰撞后快速恢复轨迹的校正结构；
10/机器人任何位置停止都可以自动回原点的功能；

向机械设计要了一些必要的机械模块，自己用Solidworks转换成STL格式保存到对应的文件夹里：需要的机械零件组件

鉴于史陶比尔机器人自己的仿真软件需要加密狗，狗是公司买的，为了避嫌我不用它了，这个项目我用VisualComponents仿真软件，感觉更方便了。新建个空白项目：

VisualComponents新建的空白项目

选择好机器人，然后点击工具栏的几何元，导入机械零件：导入零部件

剩下的就是布局了，如下图所示布局为布局的各个角度的视图，只是大概布局，后面会根据机器人动作做出相应的调整，今天就先说大概布局，后面再谈精确布局，出布局图纸:全局视图

前视图

左视图

俯视图

上面的布局有两个机器人，分别有两个抓手，一套取杯机构，一个液体浸泡杯，一个伺服注胶头，机器人TCP修正传感器，上下料机构，还有视觉没在布局显示。

想要细看的朋友关注我，看我的同步视频，后面也会给大家不定期更新，尽量早点把这个从零到交钥匙的项目分享完，和大家一起进步。

从零开始开发一个机器人项目！

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