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工业机器人减速器主要分为RV减速器和谐波减速器两种，各自具有独特的特点，并适用于机器人的不同轴。
RV减速器，特点是刚度高、回转精度好，通常被用于机器人的机座、大臂、肩部等承受重负载的位置。这种减速器在工业机器人中占据重要地位，尤其是在高精度要求的应用场合。
谐波减速器，特点是结构紧凑、传动效率高，常被安装在机器人的小臂、腕部或手部。它的优势在于能够在较小的空间内提供较大的扭矩，适合于需要精确控制的应用。
在工业机器人的各个关节中，RV减速器和谐波减速器的使用并非固定。轻载机器人的第五关节和第六关节有时会采用谐波减速器，而重载机器人则普遍使用RV减速器。一般而言，每台工业机器人会用到约4.5台RV减速器。
在2013年，全球工业机器人销量达到18万台，相应的，所需的RV减速器数量高达90万台。工业机器人的动力源通常是交流伺服电机，电机本身可以通过脉冲信号实现调速，但工业机器人仍需减速器的原因在于，机器人需要执行精确的重复动作，以确保生产工序的可靠性和质量。
RV减速器和谐波减速器在提高工业机器人定位精度和重复定位精度方面发挥着重要作用，同时还能传递更大的扭矩，避免伺服电机在低频运转时产生的发热和振动问题。这些精密减速器不仅提高了机器人的机械刚性，还使其能够在适宜的速度下稳定运行，输出更大的力矩。
工业机器人关节减速器与通用减速器相比，需要具备传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。在关节型工业机器人中，RV减速器和和谐波减速器是两种主要的减速器类型。RV减速器因其高刚度和回转精度，通常被放置在重负载部位，如机座、大臂和肩部。谐波减速器则适用于小臂、腕部或手部。此外，行星减速器多用于直角坐标工业机器人。
1.工业机器人的种类繁多，以6自由度关节型机器人为例，其产品外形可参考KUKA、ABB等公司的网站。
2.工业机器人按载重量可分为3至1000公斤级别，其中6、45、165公斤级别的机器人应用最为广泛。
3.机器人的主要组成部分包括减速机、伺服系统、控制器等，其中减速机的成本占比约为33-38%，伺服系统约为20-25%，控制器约为10-15%。
4.以一台165公斤级别的机器人为例，其总成本大约在25-30万元人民币，这一成本是基于ABB等大型厂商的配置计算的。尽管这些大厂商能够降低成本，但其价格依然在20万元左右。
5.使用国产或自制的RV减速机可以显著降低成本，目前国内已有部分厂商采用这种方式。
6.中国工业机器人市场潜力巨大，但国内品牌的市场占有率仍然较低。我们期待更多有实力和兴趣的朋友参与到中国工业机器人的研发和制造中来。
原标题：我省机器人减速器国家地方联合工程研究中心获批
本报讯（记者沈谦）3月26日，记者从陕西电子信息集团获悉，日前，以该集团子公司陕西渭河工模具有限公司（以下简称渭河公司）为主要依托单位成立的“机器人减速器研发技术国家地方联合工程研究中心”获国家发展改革委批准。
“机器人减速器研发技术国家地方联合工程研究中心”是在“陕西省机器人减速器工程研究中心”的基础上申报成功的。2015年经陕西省政府批准，以渭河公司为依托，我省成立了“陕西省机器人减速器工程研究中心”。该中心自成立以来，围绕机器人减速器核心技术及工程化应用进行了大量的研发工作。其开发的空间机器人谐波减速器系列产品，主要用于“嫦娥”三号、“嫦娥”四号、“嫦娥”五号等国家重点工程。同时，该中心还开展了机器人谐波减速器新型齿廓及啮合机理的研究与应用、高强度耐磨材料研究与应用、动态性能综合测试技术研究与应用、高容差装配技术研究、失效机理及精度与效率保持技术研究、先进制造工艺集成与关键技术研究等重大课题研究。
来源：陕西传媒网-陕西日报
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