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最有可能的是传感器的结构，除去软件算法上的问题不说，左右扭可能是你的红外传感器间距比较大，造成偏离路线较大时才能检测到，从而显得扭动较大。拐不过来弯可能是因为你的传感器只是用的简单的左右各一个红外管，一旦车速过快，没来的及调节，使小车的传感器超出了循迹线，就再也无法调整过来了。
1、首先循迹小车需要依靠传感器来感知黑线，并按照黑线的轨迹行驶，因此需要确定传感器的类型和安装位置，以及如何通过程序控制小车的行驶方向和速度。
2、然后根据需要，确定循迹小车需要行驶的线路，可以是简单的直线，也可以是复杂的曲线或路径。
3、然后根据需要和循迹方式，将传感器安装在小车上，传感器需要能够感知到地面的颜色变化，以便能够正确地循迹。
4、然后根据需要和循迹方式，编写控制小车行驶的程序，程序需要能够读取传感器的输入，并根据输入控制小车的行驶方向和速度。
5、然后在完成程序编写后，需要进行测试和调试，可以在模拟环境中进行测试，或者在实际场景中进行测试。
3个红外对管我没有做过。只做过8个红外对管的。以下是8个红外管的程序
voidtrack()//循迹模块
{
if(P0==0IK==1)//到达黑线，即停止巡线，等待平板发出指令
{
shache();delay30ms();
}
else
{
if(P0==0XE7|P0==0XF7|P0==0XEF)//1、中间4、5传感器检测到黑线，全速运行
{
pwm_setz(0，0);
}
if(P0==0XF3||P0==0XFB)//2、中间4、3传感器检测到黑线，微右拐
{
pwm_setz(155，235);
}
if(P0==0XF9||P0==0XFD)//3、中间3、2传感器检测到黑线，再微右拐
{
pwm_setz(155，245);
}
if(P0==0XFC)//4、中间2、1传感器检测到黑线，强右拐
{
pwm_setz(155，250);
}
if(P0==0XFE)//5、最右边1传感器检测到黑线，再强右拐
{
pwm_setz(155，255);
}
if(P0==0XCF)//6、中间6、5传感器检测到黑线，微左拐
{
pwm_setz(235，155);
}
if(P0==0X9F||P0==0XDF)//7、中间7、6传感器检测到黑线，再微左拐
{
pwm_setz(245，155);
}
if(P0==0X3F||P0==0XBF)//8、中间8、7传感器检测到黑线，强左拐
{
pwm_setz(250，155);
}
if(P0==0X7F)//9、最左8传感器检测到黑线，再强左拐
{
pwm_setz(255，155);
}
if(P0==0xFF)
{
if(count++>1000)//全白刹车
{
count=0;
track_flag=0;
shache();
}
}
else{count=0;}
}
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