特斯拉纯视觉自动驾驶

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一、科技生活|马斯克专门而来的FSD是什么?

最近马斯克来中国了，各大媒体纷纷报道，他的热度似乎像钢铁侠2中的唐尼。

然而，本文的主题并非马斯克本人，而是媒体频繁提及的FSD这个词汇究竟是什么意思？

对于Hcoco来说，我查阅了很多文章，只是出于好奇而记录下来。如果你是汽车圈的业内人士，那么这篇文章可以当做一个轻松的阅读材料。

特斯拉的自动辅助驾驶系统分为三个等级：AP、EAP和FSD。

AP（Autopilot）是所有辅助驾驶系统中最低阶的，也是特斯拉车辆的标准配备。它主要包括主动巡航和跟车、车道置中等基本功能。

主动巡航是一种具有安全性的定速功能，可以自动根据与前车的距离调整速度。

EAP（EnhancedAP）是AP的增强版，除了AP的功能外，还包括自动辅助导航驾驶、自动变换车道、自动停车和智慧召唤功能。

智慧召唤功能可以让车辆自动开到驾驶旁边，车上无需有人待命。但这个功能有一些限制，驾驶必须在车子半径的65公尺内，且最长路径只能行驶145公尺。

此外，GPS状况、平坦度等因素也会影响功能的适用性。例如，在地下室停车场等距离道路超过30公尺的地方，这个功能就难以运行，因此在台湾不太实用。

FSD（FullSelf-Driving）是全自动辅助驾驶。

FSD的全名是“全自动驾驶”，简单来说，就是车辆可以自己驾驶，无需人工干预。你只需告诉车“去超市”，它就会自动出发，遇到红绿灯会停车，看到行人会避让，就像有一个隐形司机一样。

FSD通过车上的摄像头、雷达和激光扫描器来感知周围环境。

有了这些信息，车辆的“大脑”——超级电脑和复杂的算法就会开始工作，分析数据，决定何时加速、刹车或转弯。

FSD还能通过机器学习不断“学习”，使其越来越聪明，能够应对更复杂的情况。

特斯拉强调其纯视觉自动驾驶方案的强大，人类在感知和认知世界时，有70%-80%的数据是通过视觉处理的。

因此，在“智能”的产生过程中，视觉占据了极其重要的地位。

特斯拉选择依靠纯视觉技术的持续升级，不断向自动驾驶发起挑战，某种程度上是在复现智能的进化过程。

特斯拉提出，FSD的核心技术难点之一在于汽车如何理解复杂的动态驾驶场景，并保证自动驾驶的安全性。

这与国内激光雷达自动驾驶走的路线不同，要想得出哪个方案更好的结论，还需要专家和时间。

不过，作为科技爱好者，我推荐两个视频，或许可以让我们对这两个方案有个了解。

专业的事情交给专业的人解答。

参考资料：

[1]「最强」自动驾驶如何炼成？特斯拉FSD进化史：超深度解读:bilibili.com/video/BV16...

二、特斯拉变心，激光雷达与纯视觉孰优孰强?

1.在智能驾驶领域，存在多个技术流派。特斯拉坚持纯视觉技术路线，其CEO马斯克曾自信地表示，只有不明智的选择才会使用激光雷达。

2.尽管如此，据激光雷达传感器制造商LuminarTechnologies透露，特斯拉成为了其2023年第一季度的最大客户，采购额占该季度总营收的10%以上。

3.在高阶智能驾驶技术领域，各大汽车制造商都在争夺市场份额。目前，主要有两条技术路线：一是以特斯拉为代表的纯视觉技术，二是结合视觉和激光雷达的技术。

4.纯视觉技术路线主张摒弃激光雷达，仅通过视觉来实现高阶智能驾驶。另一方面，结合视觉和激光雷达的技术路线认为，纯视觉技术存在局限性，需要激光雷达来增强城市NOA的实现。

5.目前，关于哪种技术路线更适合自动驾驶，行业内仍存在分歧。纯视觉方案的低成本和算法优化潜力正在吸引越来越多的企业和车企。

6.特斯拉在自动驾驶技术中处于领先地位。其基于神经网络和深度学习算法的视觉方案，使得特斯拉有信心摒弃雷达设备，成为纯视觉驾驶方案的坚定支持者。

7.马斯克认为，通过大量数据训练和AI模型的优化迭代，纯视觉智能驾驶可以训练至类似人类驾驶的水平。除了特斯拉，其他新兴车企如小鹏、理想等也开始采用纯视觉方案。

8.尽管纯视觉方案在成本上具有优势，但也存在缺陷。在大雨、暴雪、大雾或昏暗路况下，纯视觉辅助驾驶功能受限，可能导致误操作。

9.目前，多传感器融合方案仍是主流。大多数车企选择结合激光雷达、毫米波雷达和摄像头来实现自动驾驶，以增强单车感知能力，实现快速量产和商业化。

10.多传感器融合方案可以提升系统感知准确度，增强环境适应能力和信息冗余度。然而，这种方案的成本较高，且激光雷达可能受恶劣天气影响。

11.无论选择哪种技术路线，重要的是符合当前市场需求，注重安全。特斯拉的FSD自动驾驶系统入华将为国内市场带来新活力，加剧与传统方案的竞争。

12.特斯拉FSD的表现将检验纯视觉方案的绝对优势。目前，自主品牌的高阶智能驾驶系统，尤其是华为ADS的实际表现已相当出色。

13.未来，汽车辅助驾驶将向自动驾驶升级转变，为用户提供更智能、安全、便捷的出行体验。消费者在购车时无需特别关注技术配置，而应根据个人喜好做出选择。

特斯拉「自动驾驶」大改版！砍掉雷达，只靠摄像头也能走“夜路”

作者｜HENG

来源｜极果编辑部

早在今年4月，马斯克就对外宣布，特斯拉未来将不再使用雷达，其自动驾驶系统将完全依靠摄像头来完成，也就是“纯视觉”方案。

要知道，其他厂商的自动驾驶都是依靠激光雷达来完成的，而特斯拉不增反减（其原本就没有激光雷达），这也让特斯拉完全基于摄像头的自动驾驶系统FSDbetav9备受关注。

马斯克没有食言，特斯拉的美国工厂5月就开始生产砍掉毫米波雷达的Model3/Y两款车型，但本该同期推出的FSDbetav9却一再跳票，不禁让人怀疑这一方案的可行性。

等了2个月，特斯拉首个完全基于视觉的全自动驾驶beta版终于来了。加州时间周五午夜，特斯拉向大约美国2000位测试车主推送了FSDbetav9（版本号是2021.4.18.12），尽管是深夜，还是有不少车主第一时间更新并上路了。

需要说明的是，这次的升级仍是L2级别，并且处于测试阶段，所以车主必须时刻把手放在方向盘上，要特别注意道路变化，如果遇到突发情况，能够立即做出反应。

另外，车内后视镜上方的摄像头还会“实时监控”车内情况，以防车主在行驶过程中注意力不集中，来提醒车主保证安全。

由于FSDbetav9版本更新是夜间推送的，所以现在能看到的都是“夜间路试”。

来源于视频博主MyTeslaAdventure▲

虽然是夜晚，但一般的道路行驶，对特斯拉FSD来说完全不是问题，遇到红灯也能及时停下。

来源于视频博主ChuckCook▲

即便是路灯较少、光线不太好的路况，特斯拉FSD也能准确识别。

因为FSD是完全根据摄像头来识别和判断路况，所以车辆的远光灯是不能关闭的，这样也就不至于车辆要走近了才能发现前方的路牌。

可以看到，光线太差的话，又遇到其他车辆横穿而过，FSD还是有点“紧张”。尽管迟疑了一秒钟，好在还是平稳地左转成功，并与前车保持适当距离停了下来。

值得一提的是，特斯拉FSD能够完整并准确“看到”路的边界，即马路牙子，仪表盘和大屏幕中导航路线路也会以红线显示；甚至是轧在路边的车辆，FSD识别也不在话下。

众所周知，没有激光雷达，基于摄像头的自动驾驶在夜间的效果会不如白天。有意思的是，从几位车主的测试来看，表现都还不错，更为复杂的转弯、调头都能轻松搞定。

不止是自动驾驶表现能力提升，FSDbetav9这次也启用了全新的UI，行驶过程中，左边导航的显示区域更大、右边部分是路线地图。

在导航图中，除了刚刚提到的，道路边界会有标线之外，摄像头检测到的不同车辆，也会有不同的模型显示出来。

虽然没了毫米波雷达，但FSDBetav9要比前几版更“自信”，尤其是转弯，车辆明显没那么“犹豫”，同时也留了足够的安全缓冲时间。

仅凭借纯视觉就能做到这些，主要原因是特斯拉启用了全新的道路规划算法。与以往不同，在FSDBetav9这一版本中，特斯拉是将车身所有摄像头看到的图像拼接在一起进行计算，从而解决摄像头无法感知道路中障碍物深度的问题。

这样一来，系统在行驶过程中的道路识别、包括绘制路线图，都会更加准确。另外，取消毫米波雷达好处是，能够避免雷达和摄像头识别有差别时，系统处理有误的情况。

比如此前的“幽灵刹车”，车辆驶入隧道或阴影处，系统会将阴影识别为障碍物，而突然刹车，严重时就会导致后车追尾，FSDBetav9正式解决了这个问题。

自从特斯拉取消毫米波雷达以来，就争议不断，但从FSD的实际表现看，估计有不少人已经被震撼到了。

在特斯拉看来，人类开车可以做到仅凭视觉就能应对各种路况，计算机也可以；尽管如此，彻底放弃雷达后，特斯拉需要面对的困难还有很多。

比如，在雨、雪，尤其是大雾等极端恶劣天气下，和人眼一样，基于纯视觉的自动驾驶就会明显减弱。此前，特斯拉FSDbetav9迟迟不能推送，正是在解决极端和恶劣天气下性能下降的问题。

实际上，面对这一情况，使用毫米波雷达就能做到，与激光雷达比起来，成本并不高，所以这也是很多人不理解取消的原因。（马斯克曾表示激光雷达成本过高所以特斯拉没有使用）

虽然特斯拉有着自己的理解和解决方案，要仅仅依靠摄像头实现完全自动驾驶，不可忽略的，就是需要大量的车辆行驶数据来创建计算模型，才能让自动驾驶变得更聪明、更强大。

这么看的话，国内要想实现完全自动驾驶，只能说还得等上几年，毕竟，这次在美国推送的FSDBetav9，也只有2000多位测试车主体验到了。

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